مقاله طراحی و مدل سازی ربات جستجوگر در خطوطه لوله (PIC)
یکی از مسائل مهم در تعمیر و نگهداری خطوط لوله بازدید از داخل لوله‌ها می‌باشد. در این مقاله مکانیزم رباتی که می‌تواند لوله را از داخل بدون تخریب مورد ارزیابی و تست قرار دهد ارائه شده است. ویژگی مکانیزم در این است که خود را با انواع قطر لوله تطبیق می‌دهد و همچنین قابلیت عبور از خم لوله ، لوله‌های عمودی و موانع کوچک روی سطح داخلی لوله را دارد. بر روی این مکانیزم انواع حسگرها و ابزارها را می‌توان نصب کرد. در این طرح یک دوربین مداربسته و یک حسگر آلتراسونیکبر روی مکانیزم تجهیز شده است.
فهرست
مقدمه
معرفی مکانیزم
مکانیزم حرکت دوربین و حسگر آلتراسونیک
طراحی اجزاء مکانیزم
طراحی بازوهای عقب
مدلسازی و شبیه سازی
تست ربات داخل لوله
بحث و نتیجه گیری
اشکال و منحنی‌ها
مراجع
وبسایت مهندسی برق قدرت(علی ایمنی)